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    散熱器芯子自動裝配的運動分為主運動和輔助運動，如所示。主運動包括芯子裝配動作和輔助插梳動作。輔助運動包括分片送片動作，由電子散熱器緩沖區取片送到裝配位置。自動裝配機中除芯子裝配動作為步進驅動外，其余均為氣動。散熱器芯子自動裝配主輔運動循環圖主運動的動作過程為步進電機驅動絲杠提梳到插梳位置，氣缸推動插梳，到位后，步進電機驅動絲杠帶動梳子壓片，到達預定行程后退梳，再重復上述循環，只不過每個循環梳子移動行程根據片距遞減，直到最后梳子返回工作零點。

　　輔助運動的動作循環為吸盤從料倉上方下降，接觸散熱片后吸片，吸盤再上升到位后然后移到導向釬上方，吸盤下行并同時打開與其聯動的哈夫梳，到位后釋放散熱片，吸盤上行同時哈夫梳彈簧復位，吸盤回到料倉上方，如此反復。

    自動裝配的主運動與輔助運動分片和串片是兩個相互獨立又相互制約的循環過程。為提高裝配效率，一方面需要動作速度快，另一方面兩個動作循環的協調是裝配機正常工作的保證，也是提高效率的關鍵。制約關系為：1）兩個循環過程要同步，循環周期相同，短周期循環要等長周期循環；2）插梳動作必須等吸盤放片退回后才能執行，送片動作要在壓片結束后才能執行。

　　因此為了減少相互影響，在控制上采用雙方相互制約的協調點，如果動作條件不滿足循環動作，就停留在自身的同步點上等待，一旦條件滿足，則各自完成自身動作循環，互不干擾。引起兩個動作循環不協調的主要原因是串片動作退火爐的循環時間在隨串片數增加而減少，片數增加后梳子移動行程在遞減，因而所需動作時間在縮短；而分片動作的循環時間相對比較穩定，隨著料倉內散熱片數的減少，動作循環時間反而略有增加，因此要使二者協調工作，且效率最高，找同步點是關鍵。

    在中，時序協調點分別選在放片上升到位位置和壓片到位位置上，即串片循環要在放片動作上升到位后才能插梳，條件不滿足需等待；而分片循環要在壓片到位后才能平穩遞片，否則在等待點等待。圖中T1和T2分別為分片循環和串片循環等待時間，這兩個時間是隨裝配過程不斷變化的，正常情況下只有一個循環需要等待。起始工作時，兩個動作循環都回到零點位置，先完成分片循環，送片后觸發串片循環，整個循環開始。